Il toponimo deriva dal riferimento al palmo di una mano e la conformazione geologica del terreno sul quale Palmiano è adagiata.
Prime documentazioni certe risalgono al 1150 quando fu menzionato come Palumnianum in una donazione.
Il castello fu costruito dai monaci farfensi tra il XV e il XVI secolo ed è ancora oggi visibile la torre in località di Pedara.
La suggestiva, piccola Chiesa di San Michele Arcangelo è stata ricavata all’interno di una torre del paese ed è sede della locale parrocchia.